线性操作模式基础（BasicOpMode_Linear）

BasicOpMode_Linear 是 FTC SDK 中提供的一个基本线性操作模式(OpMode)示例类，展示了线性操作模式的标准结构和使用方式。

功能描述

该类提供了：

• 线性操作模式的基本框架和示例
• 简单的坦克驱动(Tank Drive)实现
• 展示了硬件初始化和控制器输入处理的标准方法
• 适合新手团队学习 FTC 编程的入门示例

类关系

• 继承自LinearOpMode基类
• 使用DcMotor类控制电机
• 使用ElapsedTime类跟踪运行时间
• 使用Range类限制电机功率值
• 通过@TeleOp注解注册为遥控操作模式
• 包含@Disabled注解以防止在实际比赛中显示

重要成员变量

变量名	类型	描述
runtime	ElapsedTime	用于跟踪操作模式运行时间的计时器
leftDrive	DcMotor	左侧驱动电机
rightDrive	DcMotor	右侧驱动电机

主要方法

/**
 * 操作模式执行的主要方法
 * 初始化硬件，等待开始，然后执行遥控循环
 */
@Override
public void runOpMode()

方法详解

runOpMode

线性操作模式的主要执行方法，包含初始化和循环过程：

@Override
public void runOpMode() {
    // 初始化
    telemetry.addData("Status", "Initialized");
    telemetry.update();

    // 获取硬件映射中的电机
    leftDrive  = hardwareMap.get(DcMotor.class, "left_drive");
    rightDrive = hardwareMap.get(DcMotor.class, "right_drive");

    // 设置电机方向
    leftDrive.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
    rightDrive.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);

    // 等待驾驶员按下开始按钮
    waitForStart();
    runtime.reset();

    // 运行直到驾驶员按下停止按钮
    while (opModeIsActive()) {
        // 计算电机功率
        double drive = -gamepad1.left_stick_y;
        double turn  =  gamepad1.right_stick_x;
        double leftPower  = Range.clip(drive + turn, -1.0, 1.0);
        double rightPower = Range.clip(drive - turn, -1.0, 1.0);

        // 设置电机功率
        leftDrive.setPower(leftPower);
        rightDrive.setPower(rightPower);

        // 显示遥测数据
        telemetry.addData("Status", "Run Time: " + runtime.toString());
        telemetry.addData("Motors", "left (%.2f), right (%.2f)", leftPower, rightPower);
        telemetry.update();
    }
}

1. telemetry 对象

telemetry 是一个内置对象，用于在 Driver Station（驾驶站）上显示来自机器人控制器的信息。它是从 OpMode 类继承而来的，不需要显式创建。

主要用法：

*// 添加数据，格式为 (标签, 值)*
telemetry.addData("Status", "Initialized");

*// 更新数据，将数据发送到驾驶站显示*
telemetry.update();

这样可以在驾驶站界面上看到：

Status: Initialized

2. hardwareMap.get()方法

hardwareMap 也是从 OpMode 类继承的内置对象，它使用了 Java 的泛型和反射机制来获取机器人硬件设备。

语法解析：

leftDrive = hardwareMap.get(DcMotor.class, "left_drive");

• DcMotor.class：指定要获取的设备类型（这里是直流电机）

• "left_drive"：设备的配置名称，必须与机器人配置文件中的名称完全匹配（区分大小写）

• 返回值类型是 DcMotor，可以直接控制电机

这行代码的工作原理：

1. 在机器人配置文件中查找名为"left_drive"的设备

2. 确认该设备是否为 DcMotor 类型

3. 如果找到匹配的设备，返回该设备的控制对象

4. 如果未找到或类型不匹配，将抛出异常

这种方式的优点：

1. 类型安全：编译时就能检查类型是否正确

2. 灵活性：可以通过配置文件更改硬件设置，而不需要修改代码

3. 统一管理：所有硬件设备通过 hardwareMap 统一管理和访问

操作模式工作流程

1. 初始化阶段：

   • 向驾驶站报告初始化状态
   • 从硬件映射获取电机引用
   • 配置电机方向，确保机器人正确移动

2. 等待开始阶段：

   • waitForStart()方法暂停代码执行，直到驾驶员按下开始按钮
   • 重置运行时间计时器

3. 运行阶段：

   • 进入while (opModeIsActive())循环，循环将持续到驾驶员按下停止按钮
   • 在循环中不断读取游戏手柄输入
   • 根据输入计算电机功率
   • 设置电机功率，控制机器人移动
   • 更新遥测数据，提供实时状态信息

   • 手柄输入 → 数值转换 → 功率计算 → 电机控制
     ↓             ↓           ↓          ↓
     摇杆值     drive/turn值   功率值    实际转动

注意事项

• 使用前需要在机器人配置中定义名为"left_drive"和"right_drive"的电机
• 电机方向设置可能需要根据实际机器人构造调整
• 在复制此示例创建自己的操作模式时，请移除@Disabled注解
• 线性操作模式中的阻塞调用（如sleep()）会暂停整个操作模式执行
• 确保while (opModeIsActive())循环中的代码执行速度足够快，以保持响应性