操作模式概念解析（OpMode Concepts）

OpMode（Operation Mode 操作模式）是 FTC 机器人编程中的核心概念，它定义了机器人在比赛中的行为方式。

OpMode 基本概念

OpMode 是一个 Java 类，用于编写机器人的控制程序。它可以被看作是机器人的"大脑"，定义了机器人在比赛中如何响应驾驶员的输入或自动执行任务。每个 OpMode 都代表一种特定的机器人行为模式，比如遥控驾驶或自动执行任务。

OpMode 类型

FTC 支持两种主要类型的 OpMode：

1. 遥控操作模式（TeleOp / Teleoperation）：

   • 由驾驶员通过游戏手柄控制机器人
   • 使用@TeleOp注解标记
   • 在比赛的遥控阶段使用

2. 自动操作模式（Autonomous）：

   • 机器人自主执行预编程的指令
   • 使用@Autonomous注解标记
   • 在比赛的自动阶段使用

OpMode 实现方式

FTC SDK 提供了两种实现 OpMode 的基类：

1. LinearOpMode：

   • 代码按顺序线性执行
   • 使用waitForStart()方法等待开始
   • 使用while(opModeIsActive())循环保持运行
   • 更直观，适合初学者

2. 迭代式 OpMode（Iterative OpMode）：

   • 基于事件和回调的模型
   • 实现init(), init_loop(), start(), loop(), stop()等方法
   • 每个方法在特定时刻被系统调用
   • 更高级，适合复杂的状态机实现

OpMode 生命周期

LinearOpMode 生命周期：

1. 实例化 OpMode
2. 执行runOpMode()方法
3. 在waitForStart()处暂停，等待驾驶员按下开始按钮
4. 开始执行主要代码
5. 在while(opModeIsActive())循环中持续执行，直到驾驶员按下停止按钮

迭代式 OpMode 生命周期：

1. 实例化 OpMode
2. 调用init()方法（初始化）
3. 重复调用init_loop()直到驾驶员按下开始按钮
4. 调用start()方法
5. 重复调用loop()方法直到驾驶员按下停止按钮
6. 调用stop()方法

OpMode 注册

要使 OpMode 出现在驾驶站的选择列表中，必须对其进行注册：

@TeleOp(name="我的遥控模式", group="比赛")
public class MyTeleOpMode extends LinearOpMode {
    // 实现代码...
}

@Autonomous(name="我的自动模式", group="红方")
public class MyAutonomousMode extends LinearOpMode {
    // 实现代码...
}

如果不想某个 OpMode 出现在列表中（比如仍在开发中），可以添加@Disabled注解：

@TeleOp(name="测试模式", group="测试")
@Disabled
public class TestOpMode extends LinearOpMode {
    // 测试代码...
}

OpMode 访问硬件

OpMode 可以通过hardwareMap对象访问机器人的硬件组件：

// 获取左右驱动电机
DcMotor leftDrive = hardwareMap.get(DcMotor.class, "left_drive");
DcMotor rightDrive = hardwareMap.get(DcMotor.class, "right_drive");

// 设置电机方向
leftDrive.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
rightDrive.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);

// 控制电机
leftDrive.setPower(0.5);
rightDrive.setPower(0.5);

总结

OpMode 是 FTC 编程的基础概念，它定义了机器人的行为模式。通过创建和注册 OpMode，团队可以定义机器人在比赛中的遥控和自动行为。选择合适的 OpMode 类型（LinearOpMode 或迭代式 OpMode）取决于任务复杂性和编程偏好。